基于環(huán)境地圖的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同機(jī)制研究.pdf

1、多移動(dòng)機(jī)器人相較于傳統(tǒng)的單移動(dòng)機(jī)器人，在執(zhí)行任務(wù)能力以及功能魯棒性上面都有很大的提高。由于機(jī)器人研究平臺(tái)的復(fù)雜性和異構(gòu)性，現(xiàn)有的多移動(dòng)機(jī)器人研究都是基于外部傳感器所構(gòu)建的外環(huán)境，進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃等協(xié)同算法方面的研究。而缺乏對(duì)于電量變化、部件損耗等機(jī)器人內(nèi)部環(huán)境因素的相關(guān)研究。從而造成了對(duì)于機(jī)器人工作平臺(tái)實(shí)際工作效率的影響。
　　本文針對(duì)該缺陷，提出了一種全環(huán)境因素下的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同機(jī)制研究方案。首先構(gòu)建了全環(huán)境因素下的地圖

2、生成機(jī)制。主要是在機(jī)器人工作平臺(tái)中，描述了內(nèi)、外環(huán)境因素類別的參數(shù)形式化表述、實(shí)際存儲(chǔ)和傳輸?shù)南嚓P(guān)問題。同時(shí)將基于內(nèi)環(huán)境因素與外環(huán)境因素參數(shù)生成的地圖模型運(yùn)用到快速并發(fā)定位和建圖（FastSLAM）算法中，測試實(shí)際的仿真效果。然后研究了在全環(huán)境因素下的多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同機(jī)制。主要從兩個(gè)方面進(jìn)行了研究，第一個(gè)方面是將全環(huán)境因素模型運(yùn)用到局部地圖的任務(wù)重規(guī)劃上，在現(xiàn)有的重規(guī)劃機(jī)制研究基礎(chǔ)上引入了對(duì)于內(nèi)環(huán)境因素的考慮；第二個(gè)方面是將全環(huán)境因素