飛滑式輸電線路巡線機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、電力線及桿塔附件長期暴露在野外,對(duì)輸電線路的巡檢和維護(hù)是電力系統(tǒng)安全運(yùn)行的可靠保證。巡線機(jī)器人的研究和應(yīng)用能切實(shí)保障輸電線路巡檢工作的質(zhì)量,對(duì)提高電力企業(yè)安全生產(chǎn)的管理水平及創(chuàng)造更高的經(jīng)濟(jì)效益都具有重要意義。本文研究了一種飛滑式輸電線巡檢機(jī)器人,它是結(jié)合了現(xiàn)有的四旋翼飛行器與巡線機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)的具有飛行與線上滑行巡檢功能的機(jī)器人。
　　首先,利用四旋翼飛行器作為基本結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了懸掛桿、滑行動(dòng)力裝置等,實(shí)現(xiàn)了飛滑式巡線機(jī)器人基本模型機(jī)的

2、設(shè)計(jì)。本文詳細(xì)地分析飛行單元垂直升降、前后飛行、偏航等動(dòng)作的基本原理;系統(tǒng)地設(shè)計(jì)了飛滑式巡線機(jī)器人的巡檢流程:利用飛行單元飛至電力線附近,懸掛于電力線上,啟動(dòng)巡檢設(shè)備電機(jī),帶動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行線上巡檢;在線上滑行過程中,遇到障礙時(shí)啟動(dòng)飛行單元飛行繞過障礙,再重新懸掛于電力線繼續(xù)進(jìn)行線上滑行巡檢。
　　其次,根據(jù)飛滑式巡線機(jī)器人柔性接近電力線飛行需求的特點(diǎn),研究了飛行控制算法,對(duì)PID控制器中的比例、積分、微分部分的作用進(jìn)行了matlab