液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)控制仿真與實(shí)驗(yàn).pdf

1、四足仿生機(jī)器人作為機(jī)器人領(lǐng)域的重要分支，由于其運(yùn)動(dòng)的靈活性、穩(wěn)定性與一定環(huán)境適應(yīng)能力等特點(diǎn)，被廣泛用于地理探索、物資運(yùn)輸、搶險(xiǎn)救災(zāi)等領(lǐng)域。液壓驅(qū)動(dòng)以高功率密度比、快速響應(yīng)、出力大等特點(diǎn)，在大負(fù)載能力的四足機(jī)器人中應(yīng)用潛力巨大。由于液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的非線性，在大負(fù)載的運(yùn)動(dòng)控制中有一定難度。因此，本論文針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)控制存在的問(wèn)題，開(kāi)展仿真與實(shí)驗(yàn)研究。
　　論文運(yùn)用D-H法對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，推導(dǎo)了四足機(jī)器

2、人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。并結(jié)合液壓缸伸縮運(yùn)動(dòng)關(guān)系，建立了四足機(jī)器人單腿運(yùn)動(dòng)變量與驅(qū)動(dòng)變量之間的關(guān)系，并確定了其單腿運(yùn)動(dòng)空間。
　　根據(jù)四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性原則，參考四足機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)空間，規(guī)劃四足機(jī)器人邁步策略，通過(guò)單腿力雅可比矩陣，對(duì)四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中各關(guān)節(jié)力進(jìn)行分析，確定邁步參數(shù)。
　　在 ADAMS軟件中建立四足機(jī)器人仿真模型，將設(shè)計(jì)的邁步策略轉(zhuǎn)化為仿真模型的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，對(duì)設(shè)計(jì)步態(tài)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。采用 LabVIEW軟件,編寫了液壓四