基于PLC的噴漆機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本設(shè)計(jì)以噴漆機(jī)械臂為控制對象，根據(jù)實(shí)際的操作工藝流程設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自動連續(xù)的噴漆工藝，可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工操作。
　　本文中，噴漆機(jī)械臂具有四個自由度，可以實(shí)現(xiàn)手臂的升降、伸展、旋轉(zhuǎn)與傾斜，對于機(jī)械臂的升降與伸展，由交流伺服電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)的傳動裝置來實(shí)現(xiàn)，對于機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)與傾斜，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動末端傳動裝置來實(shí)現(xiàn)，可根據(jù)具體的操作要求來調(diào)節(jié)機(jī)械臂的噴漆姿態(tài)。
　　文中對于機(jī)械臂的控制，是采用以S7-300為平臺的運(yùn)動控制

2、器T-CPU作為主控制器，基于現(xiàn)場總線通訊技術(shù)，采用具有PROFIBUS-DP通訊接口的IM174接口模塊來連接主控制器與各驅(qū)動器，實(shí)現(xiàn)了主控制器對于分布式驅(qū)動器設(shè)備的控制。由于采用的主控制器是具有工藝功能的運(yùn)動控制器，在編程實(shí)現(xiàn)對于機(jī)械臂的控制時，首先需要在STEP7中安裝S7-Technology選件包并在STEP7硬件組態(tài)窗口中對控制系統(tǒng)所有的硬件組態(tài)，最后自動生成數(shù)據(jù)塊。在S7-Technology中調(diào)用基本功能模塊和單軸模塊中