磁條導引自動導航車(AGV)主體系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、AGV（自動導航車）能夠適應(yīng)室內(nèi)外各種環(huán)境的物料搬運工作，因為其靈活、高效、適應(yīng)性強等特點，被廣泛應(yīng)用于制造、倉儲、分揀、物流、搬運等領(lǐng)域。本文經(jīng)過對國內(nèi)外 AGV發(fā)展現(xiàn)狀的調(diào)查，對于磁條導引的自動導航車（AGV）進行了研究。
　　首先結(jié)合具體的設(shè)計要求，進行了AGV的整體設(shè)計，并分別介紹了AGV的各個模塊；確定開發(fā)一款磁條導引的具有差速轉(zhuǎn)向、RFID站點停車等功能的AGV；
　　然后結(jié)合叉車式AGV的特點，進行了自動導航車

2、整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并對于其驅(qū)動模塊和速度編碼器的安裝結(jié)構(gòu)進行了重點介紹，開展了驅(qū)動電機選型分析和導航車差速結(jié)構(gòu)的運動學分析；
　　在以上AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上，進行了AGV主控電路板設(shè)計和主控電路板控制程序的開發(fā)；主控電路板以C8051F410單片機為核心控制芯片，可以完成傳感器數(shù)據(jù)采集，并結(jié)合CURTIS1212驅(qū)動器進行電機控制；AGV控制程序則主要是PID控制算法程序和RFID串口通信程序等，以實現(xiàn)AGV的行走轉(zhuǎn)向控制、安全控