壓力容器超聲檢測運動規(guī)劃方法研究及控制系統(tǒng)實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著壓力容器在現(xiàn)在生活和工業(yè)中的廣泛應(yīng)用，其安全性是必須考慮的問題，近年來，研制高效率、高精度的超聲波檢測裝置是無損檢測領(lǐng)域研究的熱門問題。國內(nèi)對壓力容器的超聲檢測裝置研究還有所欠缺，缺乏工業(yè)化產(chǎn)品。本文結(jié)合“壓力容器焊縫超聲檢測便攜式裝備研發(fā)”項目，設(shè)計壓力容器檢測的超聲掃查裝置，對超聲檢測中各個控制系統(tǒng)進行仿真分析，在系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性和傳動誤差補償方面做了深入研究，還研究了針對壓力容器的軌跡規(guī)劃方法。本文的主要研究工作如下:

2、　　1.介紹了壓力容器的缺陷類型和超聲基本理論，通過對壓力容器超聲檢測方法的分析，給出了探頭方向和位置控制要求，分析了整個超聲檢測系統(tǒng)應(yīng)該滿足的要求。
　　2.根據(jù)壓力容器的特點設(shè)計出專門的超聲檢測裝置，并對其進行了動力學(xué)分析。
　　3.分析壓力容器自動化超聲檢測的具體步驟，再對壓力容器掃查方案進行設(shè)計，討論常用的幾種軌跡規(guī)劃方法，對Z-map理論進行詳細描述，實現(xiàn)壓力容器的運動軌跡規(guī)劃。
　　4.對超聲檢測系統(tǒng)的各個

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