舉升系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與性能優(yōu)化.pdf

1、舉升系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的機(jī)、電、液系統(tǒng)，涉及到機(jī)械、液壓、電子、控制等技術(shù)。為了解舉升系統(tǒng)的工況，提升與優(yōu)化舉升系統(tǒng)性能，本論文開展了以下相關(guān)工作:
　　1)分析舉升系統(tǒng)的工作原理和工作過程，結(jié)合簡(jiǎn)化的舉升系統(tǒng)液壓平衡回路，建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，詳細(xì)地探討關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)回平過程中快速性和平穩(wěn)性的影響。
　　2)利用AMESim軟件分別搭建了負(fù)載模塊，舉升缸模塊，平衡閥模塊和油源模塊等仿真模型，進(jìn)而建立完整的舉升系統(tǒng)模型，通過仿真

2、得到系統(tǒng)的舉升缸位移速度和舉升角度變化曲線，并探討控制端蓋平衡閥阻尼孔直徑的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響。
　　3)對(duì)負(fù)載部分進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得到負(fù)載力隨舉升角度變化的關(guān)系，基于軌跡規(guī)劃的思想，提出兩種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案，并從實(shí)際出發(fā)對(duì)其進(jìn)行比較分析，選擇了較為合理的方案。
　　4)為了使平衡閥阻尼孔直徑的設(shè)計(jì)更加明確化，減少反復(fù)試驗(yàn)，降低人工成本，本文提出使用模式識(shí)別技術(shù)，通過提取回平過程中平衡閥阻尼孔直徑，回平時(shí)間和加速度標(biāo)準(zhǔn)差，利用