三平動并聯(lián)機器人動力學(xué)建模與控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、本文主要針對一種三平動并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計，同時結(jié)合課題組對汽車柔性生產(chǎn)線上白車身輸送定位平臺的應(yīng)用研究，以三平動3-UPU并聯(lián)機構(gòu)作為白車身輸送平臺定位平臺的定位機構(gòu)。文中圍繞該并聯(lián)機構(gòu)進行一系列研究，完成了3-UPU并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)分析、工作空間分析、動力學(xué)建模、SimMechanics建模，并根據(jù)輸送定位平臺對控制系統(tǒng)精確與快速性等特性的設(shè)計要求，設(shè)計了控制算法并建立控制系統(tǒng)模型。
　　首先根據(jù)該并聯(lián)機構(gòu)參數(shù)與特點，基于

2、D-H法與幾何法分別建立運動學(xué)模型，求解了運動學(xué)正逆解與并聯(lián)機構(gòu)的雅克比矩陣。根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)的虎克鉸與移動副的約束條件，通過 MATLAB軟件編程求解了機構(gòu)的工作空間范圍，并繪制出3-UPU并聯(lián)機構(gòu)的工作空間三維圖。然后根據(jù)第二類拉格朗日法，通過求解機構(gòu)上平臺與支鏈的動能和勢能并同時考慮支鏈的移動副摩擦誤差，建立動力學(xué)方程的顯式標準式，使用規(guī)劃的軌跡進行動力學(xué)仿真得到了三個驅(qū)動桿的力矩曲線。本文使用三種不同的控制方案對該并聯(lián)機構(gòu)進行控制系

3、統(tǒng)的仿真，利用MATLAB的SimMechanics工具箱得到的3-UPU的模型作為控制系統(tǒng)的仿真對象。采用經(jīng)典PID控制、魯棒PI控制和基于改進遺傳算法的魯棒PI控制算法建立SIMULINK模型，得到在不同控制方案下控制軌跡跟蹤曲線、速度跟蹤曲線、誤差曲線等。最后綜合考慮白車身定位平臺的控制要求，選擇伺服驅(qū)動電動缸作為3-UPU并聯(lián)機構(gòu)的驅(qū)動單元，選擇美國泰道公司的四軸工業(yè)運動控制器作為下位機，使用PC機作為并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)上位機的