基于Zigbee遠程濕地監(jiān)控系統(tǒng)的無人船運動系統(tǒng)設計.pdf

1、濕地作為地球上重要的生態(tài)系統(tǒng),具有非常強的水分調節(jié)功能、凈化水質功能、物種生產功能和改善局部氣候功能。近年來,由于人為因素造成了濕地生態(tài)系統(tǒng)的污染和退化。保護濕地環(huán)境需要隨時掌握濕地區(qū)域內的水文信息,傳統(tǒng)的采集信息的方式周期長,覆蓋面有限。故采用在zigbee網絡條件下,利用無人船搭載zigbee節(jié)點的方式進行信息采集。
　　本課題所設計的無人船運動系統(tǒng)有兩種航行模式:搖桿操控模式和地圖引導模式。搖桿操控模式下,通過對搖桿的操作來

2、控制船體的速度和方向;地圖引導模式下,通過在地圖上為無人船設置終點,結合無人船的位置信息,引導無人船向目的點行駛。無人船在行駛過程中,一旦發(fā)現(xiàn)有障礙物,能夠避開障礙物,然后繼續(xù)向目標行駛。
　　該無人船運動系統(tǒng)是基于Zigbee網絡進行開發(fā)的,利用ATmega128作為主控芯片,產生兩路PWM波以控制無人船的直流電機和舵機;采用三個超聲波模塊循環(huán)測距的方式判斷前方障礙物的情況,以便控制船體繞開障礙物;搭配了GPS模塊獲取位置信息,