跨步機構等高步態(tài)直流電機調速控制的研究.pdf

1、近年來，我國已進入老齡化社會，老年人口比重逐漸增加，如何解決老年人出行問題已然成為一大熱點。此外，隨著我國交通事業(yè)的飛速發(fā)展，頻發(fā)的交通事故導致腿部殘疾的人數逐年上升。因此，設計一種滿足行動不便者代步功能的機構迫在眉睫。
　　本文主要針對靜穩(wěn)定跨步機構等高步態(tài)直流電機調速控制進行了研究。首先結合所研究的實物，建立機構單腿數學模型，設計了一種等高步態(tài)的跨步形式，使其在行走中實現腳部垂直于地面抬起、水平于地面按一定高度邁出、垂直于地面

2、落下的步態(tài)設計。并規(guī)劃機構的ZMP點軌跡，以ZMP為穩(wěn)定性判據，分析此等高步態(tài)的可行性與穩(wěn)定性。
　　然后完成控制系統的軟、硬件設計與調試，利用STC12C5A60S2單片機協調控制各個功能模塊，使模型各關節(jié)旋轉且互相配合，實現等高跨步的功能，并根據系統的流程圖進行軟件的編寫與調試。
　　最后完成了控制算法設計，采用模糊PID來控制機構的速度。設計系統的模糊規(guī)則，并通過模糊推理系統編輯器對其進行編輯。在Simulink仿真環(huán)