AGV的故障診斷與軟件系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著物流運輸系統(tǒng)越來越繁忙與人力成本的不斷增加，自動導(dǎo)引車在倉庫物流運輸中將會扮演著越來越重要的角色。與磁導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航的自動導(dǎo)引車相比，視覺與慣性相結(jié)合的自動導(dǎo)引車具有靈活性高、定位精度高、路線設(shè)置靈活以及適用范圍廣等顯著特點，因而越來越受到重視。然而，視覺的處理速度和慣性導(dǎo)引對傳感器數(shù)據(jù)敏感的問題，制約著此類型AGV的應(yīng)用。因此，軟件系統(tǒng)的設(shè)計與故障診斷的研究對該類型的AGV的應(yīng)用具有重要意義。
　　由于倉庫的復(fù)雜性、運行環(huán)境

2、的不確定性以及干擾帶來的傳感器數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確性，影響著AGV的運行安全與定位精度。針對這一問題，對AGV的故障類型進行分析。主要分析了AGV脫軌故障與傳感器故障具體診斷方法，對AGV傳感器類型的故障診斷建立了互檢型與基于模型的方法的兩種診斷模型。
　　針對慣性與視覺組合導(dǎo)引式AGV的運算速度問題與軟件易變更的問題。選用了以工控機與STM32的體系結(jié)構(gòu)，采用面向?qū)ο蟮恼Z言與模塊化的方法編寫了易于擴展的工控機軟件，并應(yīng)用了多線程技術(shù)解決了