仿人助行器在多路況下的控制研究.pdf

1、助行器是仿人機器人技術(shù)的一個分支，它涉及人機工程學、機器人技術(shù)、機械電子學和計算科學等領(lǐng)域，也是國內(nèi)外研究的熱點。動力式助行器是一種為下肢癱瘓者提供助力行走的人機一體化的機械裝置。由于該裝置服務(wù)對象的特殊性，所以與一般的機械裝置的控制系統(tǒng)相比，動力式助行器對控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。
　　在分析了下肢助行器的控制原理后，研究了對應的下肢仿人機器人，旨在從分析中得到相關(guān)結(jié)論，再反饋到下肢助行器的研究當中。文中首先對課題背景進行

2、了介紹，分析了國內(nèi)外對仿人機器人的研究以及最新的進展。然后從結(jié)構(gòu)方面介紹了仿人機器人所涉及的一些基本概念，介紹了當前在分析仿人機器人穩(wěn)定性方面常用的一些穩(wěn)定性判據(jù)，其中ZMP穩(wěn)定判據(jù)最為常用。
　　本文建立了一個7連桿-7質(zhì)量塊下肢仿人機器人模型。通過對各關(guān)節(jié)建立坐標系，以及推導坐標系轉(zhuǎn)換公式，使各關(guān)節(jié)各桿件之間聯(lián)系起來，成為一個整體而便于分析研究。在此基礎(chǔ)上，進行了動力學與運動學的分析與建模。
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