基于虛擬現(xiàn)實(shí)遙操作焊接機(jī)械手系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以基于虛擬現(xiàn)實(shí)遙操作焊接機(jī)械手系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)為最終研究目標(biāo)，探討了如何將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)連同遙操作技術(shù)應(yīng)用到焊接機(jī)械手系統(tǒng)之中。
　　論文研究了交互式虛擬場景的創(chuàng)建方法，以O(shè)penGL和Qt為開發(fā)工具在計(jì)算機(jī)中構(gòu)造出一個(gè)交互式虛擬作業(yè)場景，使操作者可以通過操作桿實(shí)時(shí)的控制虛擬場景中的機(jī)械手模型，受控的機(jī)械手模型幫助操作者更加直觀地了解機(jī)械手在操作過程中的位姿信息。采用D-H法為實(shí)物機(jī)械手建立了坐標(biāo)系，建立了齊次變換矩陣，最終推導(dǎo)出機(jī)械

2、手正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。并通過特殊點(diǎn)位置參數(shù)的設(shè)置，對運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了驗(yàn)證。采用圖解法描述了機(jī)械手工作空間的大小，從而可以直觀的看出工作空間的邊界，從幾何角度描述了機(jī)械手的工作能力。研究了下位機(jī)實(shí)物機(jī)械手的控制理論及實(shí)現(xiàn)方法，并為系統(tǒng)開發(fā)了視頻監(jiān)控的功能。通過圖形化界面所搭建的軟件平臺(tái)，給操作者提供了一個(gè)人機(jī)交互的接口，把系統(tǒng)所具有的功能模塊都集成到這個(gè)軟件平臺(tái)下，為用戶的操作提供了友好的交互環(huán)境。
　　最終，本系統(tǒng)開發(fā)出操作人員通過