基于ARM+FPGA的六軸運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì).pdf

1、近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)等飛速發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制器以其良好的可移植性、擴(kuò)展性和靈活性等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)床、紡織、機(jī)器人、電子元器件封裝與測(cè)試、航空航天、印染、醫(yī)療、建筑以及軍事等領(lǐng)域得到廣泛使用。目前，運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)發(fā)展成獨(dú)立的自動(dòng)化控制產(chǎn)品。
　　本文結(jié)合某公司的實(shí)際非標(biāo)數(shù)控產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)控制需求，提出了基于ARM+FPGA技術(shù)的六軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方案，并完成了具體的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)。硬件上，完成了以ARM模塊電路、FPGA模塊電路、通信電

2、路、電機(jī)控制信號(hào)處理電路和光柵信號(hào)處理電路為核心的硬件設(shè)計(jì)；可編程邏輯方面，先后完成了FPGA總體邏輯，控制信息配置邏輯、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制邏輯、脈沖輸出邏輯、光柵信號(hào)四細(xì)分與辨向邏輯、定位邏輯和中斷邏輯的開(kāi)發(fā)；軟件上，完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器控制功能的實(shí)現(xiàn)，包括主控層函數(shù)、接口層函數(shù)、指令解析層函數(shù)和功能實(shí)現(xiàn)層函數(shù)的開(kāi)發(fā)，并給出了相關(guān)程序設(shè)計(jì)流程圖，對(duì)關(guān)鍵設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)闡述。
　　完成上述工作后，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制器的測(cè)試試驗(yàn)。結(jié)合上位機(jī)、步進(jìn)電