基于迭代學習的機械手運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著自動化生產(chǎn)進程的推進與發(fā)展以及機器人控制技術(shù)的深入研究，工業(yè)機械手的投入可以降低企業(yè)生產(chǎn)成本的同時提高生產(chǎn)效率，而工業(yè)機械手的研究和應用必將成為今后的趨勢。因此研究設計一個低成本、高性能的機械手運動控制系統(tǒng)具有重要的研究價值與意義，并擁有著廣闊的市場應用前景。
　　為了研究設計低成本、低功耗、高性能的機械手運動控制系統(tǒng)，本文在對工業(yè)機械手及其控制技術(shù)的發(fā)展進行分析與研究的基礎上，主要做了以下工作:
　　1、對機械手的運動

2、控制系統(tǒng)設計進行了綜合分析，并提出PC+STM32的運動控制方案。以STM32F407微控制器為核心，完成了機械手運動控制模塊的硬件設計。
　　2、利用D-H參數(shù)法研究分析了多關(guān)節(jié)機械手的正、逆運動學問題，建立了機械手的運動學仿真模型，并實現(xiàn)機械手平面作業(yè)軌跡跟蹤仿真，驗證其運動學正逆解的正確性。
　　3、從理論上分析了開、閉環(huán)D型迭代學習控制算法，提出了改進的D型迭代學習控制律，并證明了其收斂性。以多關(guān)節(jié)機械手作為研究對象