雙電子凸輪驅(qū)動七桿機構(gòu)研究.pdf

1、隨著計算機控制技術(shù)和伺服控制技術(shù)的不斷完善和發(fā)展，采用獨立伺服控制系統(tǒng)的電子凸輪技術(shù)在自動化包裝設(shè)備上應(yīng)用越來越廣泛。電子凸輪在輸出柔性、速度控制及運動精度等方面克服了機械凸輪的局限性，使用電子凸輪技術(shù)完成復(fù)雜多軸聯(lián)動控制已成為現(xiàn)代包裝設(shè)備的發(fā)展趨勢，因此對電子凸輪的研究具有十分重要的意義。
　　本文以卷煙包裝機中煙包推送工藝為研究對象，提出了運用電子凸輪驅(qū)動雙曲柄七桿機構(gòu)的推送方法，以提高機構(gòu)工作柔性和同步控制精度，并進行相應(yīng)的

2、聯(lián)合仿真和實驗。
　　首先，對比分析了不同型號卷煙包裝機中推送裝置的工作原理和優(yōu)缺點，提出了一種新的基于電子凸輪技術(shù)的七桿機構(gòu)推送方案，并分析了七桿機構(gòu)運動規(guī)律與工作空間和電子凸輪硬件構(gòu)成，確保執(zhí)行端運動軌跡滿足工藝要求。接著，針對電子凸輪曲線設(shè)計問題，在對比分析幾種典型電子凸輪軌跡規(guī)劃方法的基礎(chǔ)上，重點分析研究了具有良好輸出柔性的非均勻有理B樣條曲線，以實現(xiàn)對電子凸輪曲線的優(yōu)化，提高電子凸輪曲線的光順度。然后，根據(jù)電子凸輪驅(qū)動特

3、點，以七桿機構(gòu)作為控制對象建立三環(huán)控制模型和虛擬主軸同步方案的仿真模型，通過ADAMS/MATLAB軟件接口建立機電聯(lián)合仿真模型，在聯(lián)合仿真基礎(chǔ)上分析了電子凸輪虛擬主軸結(jié)構(gòu)的同步誤差和七桿機構(gòu)的動力學(xué)特性，聯(lián)合仿真結(jié)果表明電子凸輪驅(qū)動七桿機構(gòu)及其控制方法具有很好的綜合性能。最后，在實驗平臺上分析不同轉(zhuǎn)速對電子凸輪跟隨性能的影響，并通過磁粉制動器模擬實際負載，驗證雙電子凸輪在不同轉(zhuǎn)速下的同步精度，由實驗結(jié)果可知，采用非均勻有理B樣條電子凸