側(cè)取機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化程度的不斷提高，機械手在生產(chǎn)現(xiàn)場的流水線中扮演著越來越重要的作用，已成為現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中不可缺少的重要環(huán)節(jié)。由于臥式注塑機便于體現(xiàn)自動化的優(yōu)勢，與臥式注塑機配合使用的通用機械手得到廣泛運用。各個廠家生產(chǎn)的與該注塑機配合的機械手都已經(jīng)相對統(tǒng)一，結(jié)構(gòu)與功能已趨于完善。但個別廠家由于各種條件限制，使用的是立式注塑機，且不想使用人力來進行取件和放件操作，也希望通過機械手來提高生產(chǎn)效率。面對國內(nèi)生產(chǎn)的側(cè)取機械手不夠穩(wěn)定，進口的側(cè)

2、取機械手存在價格昂貴等問題。這對開發(fā)側(cè)取機械手有著重要的意義。
　　本輪文以側(cè)取機械手控制系統(tǒng)為研究對象，對氣動控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)、傳感檢測技術(shù)進行了研究，運用歐姆龍PLC和觸摸屏分別完成了側(cè)取機械手控制系統(tǒng)的程序設(shè)計和界面設(shè)計，并通過現(xiàn)場調(diào)試和試驗完成了機械手的可靠性論證。
　　本論文的主要工作側(cè)重于對側(cè)取機械手的運動控制設(shè)計以及觸摸屏監(jiān)控設(shè)計。首先對機械手各個部分的機構(gòu)及動作流程進行分析，確定總體控制方案。然后分別對

3、系統(tǒng)輸入電路、氣動控制電路以及伺服控制電路進行設(shè)計。該部分內(nèi)容主要有氣壓驅(qū)動中的中間繼電器、電磁閥、氣缸控制線路設(shè)計;伺服電機選型、傳動比、電子齒輪比的計算以及伺服驅(qū)動器與PLC的連接方式等。然后是對系統(tǒng)軟件控制流程的制定和控制程序的編寫，該部分包括對原點復(fù)歸程序的設(shè)計、手動控制程序的設(shè)計、自動控制程序的設(shè)計、報警、急停程序的設(shè)計以及觸摸屏控制程序的設(shè)計等。最后，通過現(xiàn)場調(diào)試，驗證了系統(tǒng)的可行性;使用光電檢測儀對系統(tǒng)的重復(fù)定位精度進行了