一種球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)性能分析及仿真.pdf

1、本課題針對一種球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)性能和動力學(xué)性能分析。
　　首先利用球面解析理論分析機(jī)構(gòu)的空間位形,得到在任意時刻機(jī)構(gòu)9個轉(zhuǎn)動副的位置矢量,然后利用少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的直接法求出機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù)矩陣和二階影響系數(shù)矩陣,采用影響系數(shù)法和ADAMS軟件仿真方法分別得到機(jī)構(gòu)輸出速度和加速度曲線,通過兩種方法所得曲線的對比分析,驗(yàn)證機(jī)構(gòu)影響系數(shù)矩陣的正確性。
　　其次,對機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度、加速度、力與力矩以及其波動性能指標(biāo)分析,分

2、別繪制其性能圖譜。改變機(jī)構(gòu)尺寸,將機(jī)構(gòu)主動桿和從動桿作為結(jié)構(gòu)參量,搜索機(jī)構(gòu)在不同結(jié)構(gòu)參量下的工作空間,在工作空間內(nèi)研究結(jié)構(gòu)參量變化對機(jī)構(gòu)性能的影響。
　　最后,對機(jī)構(gòu)在起始位置處于不穩(wěn)定形態(tài)的缺點(diǎn)設(shè)計了改進(jìn)方案,以增加冗余支鏈的方式提高機(jī)構(gòu)的承載力。運(yùn)用ADAMS軟件對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真,包括正向運(yùn)動仿真和逆向運(yùn)動仿真。接著進(jìn)行了動力學(xué)分析,重點(diǎn)對平衡機(jī)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化。
　　本文在機(jī)構(gòu)分析過程中運(yùn)用影響系數(shù)理論和少自由度并