多關(guān)節(jié)單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、微創(chuàng)外科是近年來(lái)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展方向,受到愈來(lái)愈多醫(yī)者和患者的關(guān)注。微創(chuàng)手術(shù)的切口小,病人復(fù)原快,手術(shù)精度和穩(wěn)定性高。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人作為微創(chuàng)外科手術(shù)的執(zhí)行器,愈發(fā)成為醫(yī)工結(jié)合領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。通過(guò)各學(xué)科的交叉融合,尤其是計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)、人工智能技術(shù)、現(xiàn)代醫(yī)學(xué)影像學(xué)及圖像處理技術(shù)的綜合應(yīng)用,大大提高外科手術(shù)的治療水平。目前現(xiàn)有的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人尚存需要改進(jìn)之處。本文設(shè)計(jì)了一種基于模塊化、微型化和輕量化的多關(guān)節(jié)單創(chuàng)口腹腔

2、微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。
　　本文對(duì)多關(guān)節(jié)單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行了系統(tǒng)的研究,主要完成了以下工作:
　　首先,完成了多關(guān)節(jié)單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并分析了單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術(shù)步驟。
　　其次對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人單臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和微動(dòng)分析,為后續(xù)控制提供了理論計(jì)算的基礎(chǔ)。運(yùn)用Matlab軟件完成了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人單臂軌跡仿真及軌跡規(guī)劃。
　　隨后搭建了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人硬件控制平臺(tái)。完成了基于SDL和游戲手柄的微創(chuàng)