基于多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的調(diào)平系統(tǒng)研究.pdf

1、自動(dòng)調(diào)平控制技術(shù)被廣泛運(yùn)用于軍事、工業(yè)和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。在自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)中，不斷地提高調(diào)平精度和縮短調(diào)平時(shí)間是研究的焦點(diǎn)。本文在總結(jié)國(guó)內(nèi)外研究成果的基礎(chǔ)上，分別從平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型分析、調(diào)平策略和調(diào)平的控制算法等方面對(duì)其進(jìn)行研究。
　　論文首先對(duì)平臺(tái)模型在水平狀態(tài)下和非水平狀態(tài)下進(jìn)行靜力學(xué)分析;比較幾種常見的調(diào)平方法，提出適合本系統(tǒng)的調(diào)平策略。然后根據(jù)其調(diào)平要求，選定基于嵌入式系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案，并簡(jiǎn)要的介紹了系統(tǒng)中采用的直流電機(jī)輸出轉(zhuǎn)

2、矩的調(diào)節(jié)原理。
　　其次，在硬件設(shè)計(jì)中，調(diào)平主控板采用以高性價(jià)比的ARM9微處理器S3C2440為核心處理單元，包括調(diào)試接口、LCD接口擴(kuò)展、UART通訊接口擴(kuò)展等;直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板采用基于P87LPC768單片機(jī)為核心，包括基于TD340驅(qū)動(dòng)芯片的H橋驅(qū)動(dòng)電路、RS485串口通信電路和直流電機(jī)的電樞電流信號(hào)采集電路的設(shè)計(jì)。在軟件設(shè)計(jì)中，介紹了包括引導(dǎo)程序U-Boot的移植、Linux內(nèi)核的裁剪和移植以及制作文件系統(tǒng)的軟件開發(fā)平臺(tái)的