智能假肢膝踝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的研究和設(shè)計.pdf

1、智能假肢是康復(fù)領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題和前沿性研究課題,國際上能夠膝踝協(xié)調(diào)控制的智能假肢僅僅處于起步階段,而國內(nèi)在這一領(lǐng)域更是處于真空狀態(tài)。本課題研制的智能假肢膝踝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)利用多傳感器采集步速步態(tài)信息,通過有限狀態(tài)機(jī)的控制策略調(diào)節(jié)假肢,使其能夠跟隨健肢協(xié)調(diào)行走,改善了殘疾人的步態(tài),對截肢患者回歸主流社會具有重大意義。本文的研究內(nèi)容主要有以下幾個方面:
　　首先,調(diào)研了國內(nèi)外在假肢膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)、膝踝協(xié)調(diào)領(lǐng)域的理論研究和產(chǎn)品成果現(xiàn)狀,在此

2、基礎(chǔ)上,通過分析人體膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動特征,確定了有限狀態(tài)機(jī)的控制策略,為假肢下肢膝踝的協(xié)調(diào)控制提供理論依據(jù)。
　　其次,在有效的控制策略和假肢本體氣壓缸的基礎(chǔ)上,設(shè)計了功能齊全、體積小巧的智能控制器,并編寫了簡潔高效的軟件程序,很好的實(shí)現(xiàn)了假肢步速的跟隨,也為后續(xù)的開發(fā)者提供了便利的平臺。
　　最后,通過臨床試驗(yàn)對假肢關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)試,并進(jìn)行性能評估,建立了國家專利樣機(jī)性能技術(shù)指標(biāo)?？偨Y(jié)了研制過程中遇到的困難和問題,并對今后