裝配機(jī)器人在空間約束下的軌跡規(guī)劃.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人的高精度位置控制是非常重要的,尤其是在精密零部件裝配行業(yè)。在很多工藝流程中工件初始位置、目標(biāo)位置不準(zhǔn)確,必須結(jié)合機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)初始位置或目標(biāo)位置,構(gòu)成閉環(huán)控制;同時(shí)工業(yè)設(shè)備一般要求空間緊湊,周邊加裝視覺(jué)系統(tǒng)等檢測(cè)部件后,工業(yè)機(jī)器人需要在狹小空間無(wú)碰撞、運(yùn)行可靠、快速高效完成指定動(dòng)作。
　　本文研究裝配機(jī)器人在空間約束下,如何實(shí)現(xiàn)高精度裝配,主要內(nèi)容包括:(1)以裝配機(jī)器人RV-2F(三菱電機(jī)造)為研究對(duì)象,對(duì)比分析了標(biāo)

2、準(zhǔn)D-H法和改進(jìn)D-H法并建立了相應(yīng)連桿坐標(biāo)系,利用坐標(biāo)變換的方法建立了六自由度串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,確定了統(tǒng)一的空間坐標(biāo)系下裝配機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與其抓手末端位置的關(guān)系;(2)針對(duì) RV-2F裝配機(jī)器人進(jìn)行了笛卡爾空間的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)軌跡規(guī)劃,關(guān)節(jié)空間下的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃和五次B樣條軌跡規(guī)劃研究分析;(3)運(yùn)用Robotics Toolbox for MATLAB,對(duì)RV-2F裝配機(jī)器人建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,并在笛卡爾空間、關(guān)節(jié)