爬樓梯載人輪椅機器人技術研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟的發(fā)展中國高層建筑逐漸增多，中國人口老齡化形勢則依然嚴峻，老年人及殘障人士行動極為不便利致使輪椅在該人群中起著不可替代的作用。同樣在遭遇突發(fā)病情時，窄小型的電梯間給搶救運輸病人過程帶來諸多不便，甚至危及生命。
　　針對上述問題，提出一種爬樓梯載人輪椅機器人，通過對現(xiàn)有爬樓梯機構的特點進行了對比分析，同時考慮到本次設計的目的要求，選取行星輪機構作為本設計的移動機構，該機構同時滿足了平路上行走及上下樓梯的設計要求。本設計將行星

2、輪、并聯(lián)機構和可變形座椅相結合，研制出一種即可在平路上行走，又可以平穩(wěn)上、下樓梯同時可變形為擔架并安置在救護車上的爬樓梯載人輪椅機器人。
　　根據(jù)爬樓梯載人輪椅機器人的運動情況對其行走機構進行設計，并根據(jù)其行走機構爬樓梯運動狀態(tài)確定其腿機構的設計方案、椅座機構及輔助機構的設計方案，在此基礎上，對該機器人在爬樓梯過程進行了數(shù)學建模，通過運動學建模對各運動副的運動規(guī)律進行了理論推導。然后通過 Pro/e對該機構進行三維建模并將三維模型