一類三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)-力傳遞性能評(píng)價(jià)與優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、本文主要對(duì)具有1T2R自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能分析與優(yōu)化，主要的工作和研究取得的成果可概括為以下幾個(gè)方面：
　　針對(duì)現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能評(píng)價(jià)在考慮功率最大值的時(shí)候，定義了特征點(diǎn)，但并沒有指出分支傳遞力螺旋作用點(diǎn)的存在，或者忽視了一些特殊構(gòu)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)分支傳遞力螺旋不過分支與末端相連鉸鏈點(diǎn)中心的問題，本文提出了力螺旋平移的觀點(diǎn)，并予以證明，從而對(duì)運(yùn)動(dòng)/力傳遞特性的現(xiàn)有計(jì)算模型進(jìn)行了有益的補(bǔ)充，并完善了物理意義。描述并聯(lián)機(jī)

2、構(gòu)運(yùn)動(dòng)/力傳遞特性時(shí)，需要區(qū)分輸入傳遞性能與輸出傳遞性能，兩者計(jì)算模型一致，但是公式內(nèi)包含元素物理意義有所區(qū)別，需要結(jié)合機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺旋與驅(qū)動(dòng)力螺旋來逐步求解反螺旋來獲取。
　　通過分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立關(guān)節(jié)位置約束方程，可得輸出端相對(duì)輸入端映射關(guān)系，對(duì)方程兩邊全微分，則可獲得輸出端相對(duì)輸出端速度映射關(guān)系與Jacobian矩陣。Jacobian矩陣已被廣泛運(yùn)用于串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能評(píng)價(jià)之中，亦可通過Jacobian矩陣行列式準(zhǔn)

3、確描述機(jī)構(gòu)奇異位姿。基于運(yùn)動(dòng)/力傳遞描述的奇異邊界位姿并不是精確值，可通過與Jaobian矩陣所得數(shù)據(jù)比較差值，分析其運(yùn)動(dòng)/力傳遞指標(biāo)精確度。
　　基于運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能指標(biāo)，分析了機(jī)構(gòu)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能與工作空間大小，根據(jù)性能可對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)型優(yōu)選與尺度綜合。構(gòu)型優(yōu)選為對(duì)幾種構(gòu)型與尺度相似的并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行性能分析比較，可分別基于運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能與工作空間范圍層面，篩選出符合工程性能側(cè)重點(diǎn)的優(yōu)選構(gòu)型。尺度綜合內(nèi)容是指根據(jù)幾種性能優(yōu)化目