欠驅(qū)動UUV自主回收過程中的軌跡跟蹤控制.pdf

1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文欠驅(qū)動UUV自主回收過程中的軌跡跟蹤控制姓名：汪從林申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：張偉201203哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文對欠驅(qū)動UUV水下回收過程中的軌跡規(guī)劃模塊，引入弗雷涅塞雷(FrenetSerret)坐標(biāo)系、參考坐標(biāo)系、船體坐標(biāo)系以及固定坐標(biāo)系，利用各個坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系將三維參考軌跡上參考點處的姿態(tài)角轉(zhuǎn)化成虛擬UUV的姿態(tài)角；同時，根據(jù)空間三維參考軌跡上參考點與虛擬UUV位置

2、一致以及參考點的切向速度與虛擬UUV的合速度相等，以及欠驅(qū)動UUV的六自由度動力學(xué)模型，推導(dǎo)出虛擬UUV的速度關(guān)于參考軌跡變量之間的表達式，從而完成被控UUV水下回收空間三維軌跡規(guī)劃工作。最后，為驗證軌跡跟蹤控制器的有效性，搭建半實物仿真平臺，分別對欠驅(qū)動UUV的水面回收過程進行圓軌跡跟蹤仿真，對水下回收過程進行空間正弦軌跡跟蹤仿真，結(jié)果表明利用虛擬UUV作為被控UUV跟蹤目標(biāo)的跟蹤方法和應(yīng)用反步法與李雅普諾夫函數(shù)相結(jié)合的方法設(shè)計出的軌