巡航機器人的圖像拼接系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、圖像拼接目的是將有銜接重疊的圖像拼成一張全景圖像，它是計算機視覺、計算機圖形學等多學科綜合應用的一門技術。圖像拼接技術在虛擬現(xiàn)實、遙感技術、機器人技術等諸多領域廣泛應用。
　　本文搭建了基于嵌入式系統(tǒng)的巡航機器人圖像拼接系統(tǒng)，實現(xiàn)了 Linux操作系統(tǒng)移植，并通過無線網(wǎng)絡將巡航機器人采集的視頻圖像傳輸?shù)?PC端進行圖像拼接。針對巡航機器人采回的視頻圖像存在噪聲問題，選擇中值濾波進行圖像去噪處理并對特征點檢測的SUSAN角點檢測、S

2、IFT特征點檢測、SURF特征提取算法進行了對比研究，實驗驗證了SUSAN角點檢測算法檢測特征點的準確性高、特征點檢測耗時短。本文還選擇了實時性、準確性較好的SIFT算法進行特征點的匹配。
　　為了解決將配準后的圖像直接拼接存在拼縫問題，本文研究了基于像素的圖像融合方法、基于小波變換的圖像融合方法等常用的圖像融合算法，通過圖像融合的評價標準及信息熵、平均梯度、空間頻率、標準差的大小對每種融合算法進行比較，最后基于小波變換融合算法進