高速工業(yè)機械手定位控制研究.pdf

1、近年來，隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展，工業(yè)自動化需求越來越高，目前在各種不同的工業(yè)企業(yè)中,比如注塑行業(yè)，鑄件行業(yè)等，經(jīng)常有工件等需要搬運，特別是各種零件在機電、日用品、五金中占很大比例（70％以上），但目前絕大多數(shù)是采用手工作業(yè)，從而引發(fā)了大量的工傷事故。機械手不但可以實現(xiàn)安全操作，同時也可以提高產(chǎn)品質量、提高生產(chǎn)效率、降低勞動強度、還可以避免人工送料、取料時因疲勞往往送料、取料不準等。本文研發(fā)的一種高速高精度工業(yè)機械手，能解決實用化過程中遇到的

2、一些技術難題，具體工作如下：
　　 通過對適用于不同環(huán)境的不同形狀和結構的工業(yè)機械手總體機械結構和驅動方式研究，針對目前工業(yè)機械手質量大、體積大、定位精度低等缺點，設計了體積小、重量輕、功能完善、電氣混合驅動的高集成度的虛擬樣機系統(tǒng)模型。
　　 針對目前機械手的定位精度低的缺點，提出了氣動伺服系統(tǒng)來提高機械手的定位精度。首先建立氣動伺服系統(tǒng)模型，針對氣缸的特點建立氣缸的數(shù)學模型，包括運動學方程、流量方程、能量方程，通過線