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文檔簡介
1、通過分析市面上不同品牌的SCARA機(jī)械手的操作空間,發(fā)現(xiàn)了當(dāng)前SCARA機(jī)械手手臂相對固定的問題。為了解決上述問題,本論文將可適應(yīng)設(shè)計理念應(yīng)用于SCARA機(jī)械手的關(guān)節(jié)設(shè)計,從而使所設(shè)計的SCARA機(jī)械手的大、小臂能被快速的更換,進(jìn)而能快速的滿足于不同的操作空間范圍要求。此外,針對生產(chǎn)中需要經(jīng)常更換手爪的問題,設(shè)計了可快速更換不同手爪的手爪可適應(yīng)接口。首先,文中通過幾何繪圖法分析了大、小臂的更換情況,并舉例說明了手臂更換的原則;其次,根據(jù)
2、所設(shè)計的結(jié)構(gòu)并參考IAI SCARA機(jī)械手的相關(guān)參數(shù),設(shè)計了兩個SCARA機(jī)械手:SCARA-600、SCARA-360;最后,利用ADAMS軟件對SCARA-600機(jī)械手進(jìn)行時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃仿真,具體研究內(nèi)容如下:
?。?)采用幾何繪圖法對SCARA機(jī)械手的工作空間進(jìn)行分析,接著分析了SCARA機(jī)械手的大、小臂長度對其操作空間的影響且舉例討論了手臂的更換原則。
?。?)利用可適應(yīng)設(shè)計思想,設(shè)計兩個臂長不同的 SCAR
3、A機(jī)械手,且所設(shè)計的兩個SCARA機(jī)械手的手臂接口能夠?qū)崿F(xiàn)互換,并且更換快速、方便;而后,對SCARA機(jī)械手的關(guān)鍵零部件進(jìn)行選型。針對生產(chǎn)中需要經(jīng)常更換機(jī)械手手爪的需要,設(shè)計了一個可快速更換機(jī)械手手爪的可適應(yīng)接口。
(3)在ADAMS中建立SCARA-600機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)模型,然后利用ADAMS General Point Motion定義SCARA機(jī)械手末端點的運(yùn)動軌跡。根據(jù)所設(shè)計的SCARA機(jī)械手的運(yùn)動參數(shù),基于ADMA
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