不確定環(huán)境下自動(dòng)小車存取系統(tǒng)動(dòng)態(tài)決策問題研究.pdf

1、自動(dòng)小車存取系統(tǒng)(AutonomousVehicleStorageandRetrievalSystems，AVS/Rs)是一種集自動(dòng)化、集成化、信息化、智能化為一體的新型自動(dòng)存取系統(tǒng)(AutomatedStorageandRetrievalSystem，AS/Rs)。目前對于AVS/Rs系統(tǒng)的研究大都建立在假設(shè)系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境固定的基礎(chǔ)上，主要利用排隊(duì)論以及Petri網(wǎng)等動(dòng)態(tài)建模方法進(jìn)行分析與仿真，而忽略了系統(tǒng)環(huán)境的動(dòng)態(tài)不確定性。因此本文在

2、研究了多Agent序貫決策理論的基礎(chǔ)上，以AVS/Rs系統(tǒng)為研究對象，提出應(yīng)用多Agent交互式動(dòng)態(tài)影響圖(InteractiveDynamicInfluenceDiagrams，I-DIDs)序貫決策模型研究動(dòng)態(tài)不確定下AVS/Rs系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)決策問題。主要涉及以下幾個(gè)方面的工作:
　　(1)針對目前I-DIDs模型理論是建立在假設(shè)Agents完全沒有通信能力的基礎(chǔ)上的問題，本文建立了一種具有通信行為的I-DIDs(Com-IDI

3、Ds)，并提出了一種在線求解算法解決協(xié)作和非協(xié)作型的多Agent序貫通信決策問題。由于Com-IDIDs模型中Agent無需考慮所有的可能，而僅僅需要對當(dāng)前遇到的情況進(jìn)行規(guī)劃，因此在線求解算法大大縮小了所需要求解的策略空間，有效提高了求解的效率。仿真實(shí)驗(yàn)證明了模型的可行性和有效性。
　　(2)本文從多Agent角度出發(fā)，探討應(yīng)用Com-IDIDs模型求解動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境下AVS/Rs系統(tǒng)的路徑規(guī)劃問題。為了緩解由于交互式狀態(tài)空間太大

4、而導(dǎo)致的模型求解困難，同時(shí)為了增強(qiáng)Com-IDIDs求解復(fù)雜實(shí)際問題的能力，本文提出了一種分層的H-IDIDs建模方法，仿真實(shí)驗(yàn)證明了模型的有效性。基于Com-IDIDs模型研究AVS/Rs系統(tǒng)路徑規(guī)劃問題是一個(gè)全新的方法，不僅可以擴(kuò)展研究AVS/Rs系統(tǒng)動(dòng)態(tài)決策問題的理論范圍，而且可以擴(kuò)展Com-IDIDs的應(yīng)用范圍。
　　(3)提出應(yīng)用I-DIDs模型求解不確定環(huán)境下AVS/Rs動(dòng)態(tài)任務(wù)分配問題。本文借鑒多Agent系統(tǒng)(MA

5、S)研究的理論成果和方法技術(shù)，構(gòu)建了基于多Agent交互式動(dòng)態(tài)影響圖(I-DIDs)的分布式任務(wù)分配決策模型。模型中各個(gè)Agent之間通過相互協(xié)作實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)全局最優(yōu)的效果，從而得到任務(wù)的最優(yōu)分配策略。仿真實(shí)驗(yàn)證明了方法的可行性和有效性。
　　(4)提出一種基于I-DIDs的多Agent動(dòng)態(tài)決策分析方法建模不確定環(huán)境下AVS/Rs系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)停留點(diǎn)問題。與以往模型大都采取一種固定的停留點(diǎn)策略不同，本文假設(shè)空閑AVs小車可以采取兩種不同的