少自由度并聯(lián)機(jī)器人的減振優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，生產(chǎn)線上對于效率和安全的要求越來越高，而傳統(tǒng)的生產(chǎn)線上依靠大批量的人工實(shí)現(xiàn)重復(fù)性的生產(chǎn)和裝配工作，不僅存在人員管理上的問題，還存在著產(chǎn)品質(zhì)量難以保證的問題。因此市場對于機(jī)器人的需求越來越旺盛。機(jī)器人按結(jié)構(gòu)可分為并聯(lián)和串聯(lián)兩種，而少自由度并聯(lián)機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)比串聯(lián)機(jī)器人更高效率的生產(chǎn)，因此近幾年少自由度并聯(lián)機(jī)器人越來越受到企業(yè)和科研機(jī)構(gòu)的重視。
　　 除了構(gòu)型上的創(chuàng)新，針對機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用中出現(xiàn)的問題的研究也能夠

2、提升機(jī)器人的性能。本文從實(shí)際問題出發(fā)，以Delta機(jī)器人為研究對象，主要研究少自由度并聯(lián)機(jī)器人的減振問題。本文的主要工作包括以下內(nèi)容:
　　 首先，本文分析振動可能產(chǎn)生的原因，將原因分為硬件和軟件部分，而硬件部分則可分為理論模型上的問題以及實(shí)際結(jié)構(gòu)的問題兩個(gè)方面。
　　 其次，本文從Delta機(jī)器人的理論模型出發(fā)，分析抑制機(jī)器人振動的優(yōu)化方法。通過分析機(jī)器人的理論模型，得出可以使用機(jī)器人的剛度來描述機(jī)器人的振動情況。通過

3、分析機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，求得剛度的表達(dá)方法，并根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際情況，簡化剛度的表示方法。之后通過分析得出機(jī)器人剛度在工作空間內(nèi)不同位置有著不同的值，因而優(yōu)化的目標(biāo)應(yīng)該是使得機(jī)器人在工作空間內(nèi)的最小剛度最大化。而影響剛度的參數(shù)為機(jī)器人的連桿參數(shù)，分析后選定兩個(gè)連桿參數(shù)為優(yōu)化變量，鑒于剛度分布的不確定性，最后選擇簡單易實(shí)現(xiàn)的控制隨機(jī)搜索算法求取了最優(yōu)連桿參數(shù)。
　　 最后，根據(jù)求得的新連桿參數(shù)，我們對前期開發(fā)的機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)上的優(yōu)