北斗-INS組合導(dǎo)航信息融合濾波算法研究.pdf

1、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是當(dāng)今導(dǎo)航定位領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛的導(dǎo)航系統(tǒng),由于二者具有極強(qiáng)的優(yōu)勢互補(bǔ)特性,構(gòu)成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)一直是國內(nèi)外導(dǎo)航界研究探討的熱點(diǎn)。與此同時(shí),信息融合技術(shù)的研究和應(yīng)用已成為提升組合導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度的重要手段。特別是隨著我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組網(wǎng)結(jié)構(gòu)逐步完善并投入使用,研究北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合濾波處理技術(shù)具有廣泛的前瞻性、實(shí)用價(jià)值及長遠(yuǎn)的戰(zhàn)略性意義。
　　本文以基于偽距、偽距率緊

2、組合方式的北斗及慣導(dǎo)組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究背景,在研究已有組合導(dǎo)航濾波算法特別是人工魚群粒子濾波算法的基礎(chǔ)上提出并設(shè)計(jì)了一種優(yōu)化的濾波算法——?jiǎng)討B(tài)人工魚群粒子濾波。
　　為了有效評(píng)估動(dòng)態(tài)人工魚群粒子濾波算法在北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用性能,本文通過模擬設(shè)計(jì)載體運(yùn)行軌跡、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航星座及陀螺儀和加速度計(jì)等慣性測量元件,建立了北斗/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。之后分別將粒子濾波、人工魚群粒子濾波及本文提出的動(dòng)態(tài)人工魚群粒子濾波算法