搶噴機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，以及人力成本的提高，許多行業(yè)已經(jīng)采用機(jī)器人作業(yè)代替人力作業(yè)。在石油行業(yè)中，搶噴機(jī)器人主要用于修井時(shí)對(duì)井噴的處理，其主要功能是當(dāng)井噴發(fā)生時(shí)代替人工完成止噴閥門的轉(zhuǎn)運(yùn)和安裝。
　　本文首先針對(duì)修井時(shí)搶噴機(jī)器人工作過(guò)程中的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)了在保證自身穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上通過(guò)模糊控制器對(duì)外力的振動(dòng)影響進(jìn)行減弱處理的方案。對(duì)于自身穩(wěn)定性的實(shí)現(xiàn)，是利用S型速度曲線對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行速度擬合，使運(yùn)動(dòng)過(guò)程中無(wú)加速度突變的現(xiàn)象

2、，從而保證無(wú)外力時(shí)自身的穩(wěn)定性。對(duì)于主動(dòng)減振的實(shí)現(xiàn)，是利用模糊控制技術(shù)使機(jī)器人根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)矩與標(biāo)定轉(zhuǎn)矩的誤差改變輸出加速度，產(chǎn)生與振動(dòng)方向相反的力效果，從而實(shí)現(xiàn)弱化外力的影響。
　　其次，針對(duì)修井時(shí)井噴現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境不利于傳感器工作，不利于采集準(zhǔn)確的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩值的問(wèn)題，使用導(dǎo)出的伺服電機(jī)實(shí)時(shí)電流值來(lái)代替輸出轉(zhuǎn)矩，將通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器串口導(dǎo)出的實(shí)時(shí)電流值經(jīng)A/D模塊轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)后再傳輸給PLC。以正常工作時(shí)的電流為標(biāo)定值，將實(shí)時(shí)電流值與標(biāo)定