三自由度并聯(lián)機(jī)械手在產(chǎn)品檢測中的應(yīng)用.pdf

1、本文以基于機(jī)器視覺的三自由度并聯(lián)機(jī)械手為研究對象，主要完成的工作內(nèi)容總結(jié)如下:
　　1)首先分析了西林瓶檢測設(shè)備對三自由度并聯(lián)機(jī)械手的指標(biāo)要求，分析了三自由度并聯(lián)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的工作原理，進(jìn)行了位置逆解分析，速度分析、奇異性分析和加速度分析。
　　2)在理論計算的基礎(chǔ)上進(jìn)行了并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動的軌跡規(guī)劃，利用SolidWorks、ADAMS、MATLAB等軟件進(jìn)行了可視化建模，并利用MATLAB軟件進(jìn)行了運(yùn)動仿真，測量了各相關(guān)數(shù)據(jù)。

2、
　　3)接下來對樣機(jī)制造所需的各種電氣設(shè)備進(jìn)行了選型，通過設(shè)備選型進(jìn)一步加深了對設(shè)備的了解，同時也對設(shè)計進(jìn)行了進(jìn)一步的完善，為樣機(jī)制作打下基礎(chǔ)。
　　4)在完成了并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動仿真和設(shè)備選型的基礎(chǔ)上，利用VBAI和LabVIEW軟件進(jìn)行了視覺定位程序的編寫，并對控制機(jī)械手運(yùn)動的上位機(jī)程序界面等進(jìn)行了編寫。在這些工作的基礎(chǔ)上進(jìn)行了樣機(jī)的測試，通過將實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果進(jìn)行對比可知，二者的具有相吻合的曲線軌跡，進(jìn)而證明了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計

3、的合理性、軌跡規(guī)劃的正確性以及目標(biāo)定位的準(zhǔn)確性。
　　5)本設(shè)計還利用原有的算法，對兩自由度并聯(lián)機(jī)械手和新型結(jié)構(gòu)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行了測試，實(shí)驗(yàn)表明通過相關(guān)參數(shù)的修改，該算法可以適應(yīng)量自由度機(jī)械手的控制和其他機(jī)械結(jié)構(gòu)的三自由度機(jī)械手控制。驗(yàn)證了算法的通用性和機(jī)械手本體機(jī)構(gòu)的可行性。
　　6)為了提高機(jī)械手的性能，本文最后對機(jī)械手樣機(jī)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計:在從動臂和主動臂的連接處以及從動臂與動平臺的連接處使用桿端軸承來代替應(yīng)力連