基于虛擬相機(jī)的噴涂機(jī)器人位姿標(biāo)定及軌跡校準(zhǔn).pdf

1、機(jī)器人噴涂作業(yè)過程中，工件的位姿誤差往往會(huì)帶來涂層質(zhì)量的下降，影響產(chǎn)品的外觀。目前常用專用夾具來消除位姿誤差，或者采用接觸式測(cè)量的方式測(cè)定位姿誤差，從而達(dá)到校準(zhǔn)噴涂準(zhǔn)軌跡的目的。但是在汽車快修行業(yè)中，如果使用專用夾具則成本高昂，而接觸式測(cè)量又效率偏低。針對(duì)汽車快修行業(yè)中的噴涂機(jī)器人工件位姿標(biāo)定及噴涂軌跡校準(zhǔn)問題，本文設(shè)計(jì)了一套基于虛擬相機(jī)的位姿標(biāo)定及軌跡校準(zhǔn)方案。論文主要研究成果包括：
　　針對(duì)噴涂過程中工件的實(shí)際位姿與理想位姿不

2、重合的問題，分析了工件的位姿誤差對(duì)噴涂效果的影響，設(shè)計(jì)了一套基于虛擬相機(jī)的工件位姿標(biāo)定和噴涂軌跡校準(zhǔn)系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了整體方案，闡述了方案的原理及其工作流程。
　　利用相機(jī)內(nèi)部坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，推導(dǎo)了相機(jī)的成像模型。使用SURF算法提取了目標(biāo)圖像和參考圖像的特征點(diǎn)，并利用RANSAC算法優(yōu)化了特征點(diǎn)匹配的結(jié)果。
　　基于目標(biāo)圖像與參考圖像之間的本質(zhì)矩陣，提出了虛擬相機(jī)與真實(shí)相機(jī)之間的相對(duì)位姿的計(jì)算方法，并針對(duì)計(jì)算結(jié)果