成卷電線搬運(yùn)機(jī)器人手臂機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)性能研究.pdf

1、隨著線纜的產(chǎn)量增加以及人工勞動(dòng)力成本的增加，傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)碼垛的方式已經(jīng)不能很好地適應(yīng)生產(chǎn)要求。在工業(yè)生產(chǎn)過程中，機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，且廣泛應(yīng)用的同時(shí)，不僅提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率，而且保障了人身安全，改善了勞動(dòng)環(huán)境，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)對于節(jié)約原材料以及降低生產(chǎn)成本也有著十分重要的意義。將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于運(yùn)輸工業(yè)領(lǐng)域，促使碼垛自動(dòng)化，可以加快物流速度，獲得整齊一致的物垛，減少物料的破損和浪費(fèi)。考慮如何將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于線纜

2、搬運(yùn)碼垛方面也是十分必要的。因此，本文研究并設(shè)計(jì)了一種用于成卷線纜搬運(yùn)的六自由度機(jī)器人手臂，并對其進(jìn)行了以下方面的研究工作:
　　(1)根據(jù)成卷電纜搬運(yùn)的任務(wù)特點(diǎn)，確定了機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)形式，選擇了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方案，具體設(shè)計(jì)了每個(gè)功能模塊，最后進(jìn)行整合，完成了整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì);
　　(2)對關(guān)鍵部位的零部件進(jìn)行了工作能力設(shè)計(jì)與強(qiáng)度校核;
　　(3)對機(jī)器人手臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了機(jī)械臂的正解和逆解關(guān)系，為其控制算法