基于ATMEGA128的偵察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、人們?cè)趫?zhí)行反恐、搜救、探測(cè)等任務(wù)的過(guò)程中,敵情和環(huán)境參數(shù)等情報(bào)的收集是最關(guān)鍵的一環(huán),隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,偵察機(jī)器人在此領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。與普通偵察機(jī)器人相比,特殊的工作場(chǎng)合、特定的待執(zhí)行任務(wù)等因素,要求偵察機(jī)器人具備較靈活的移動(dòng)性、較強(qiáng)的自主性及微型化。相應(yīng)地為偵察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提出了新的研究需求與技術(shù)挑戰(zhàn)。
　　在綜述移動(dòng)式偵察機(jī)器人及其控制技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,針對(duì)移動(dòng)式偵察機(jī)器人的控制需求,設(shè)計(jì)了以Atmeg

2、a128為主控制芯片的硬件控制系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)主要包括七個(gè)部分:主控芯片及其外圍電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、電壓轉(zhuǎn)換單元、光電編碼器檢速電路、ISP下載接口電路、無(wú)線通信模塊、紅外線傳感器模塊。
　　在控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)過(guò)程中,為提高代碼的利用率采用了模塊化的設(shè)計(jì)方法,高效完成單片機(jī)發(fā)送指令、電機(jī)執(zhí)行指令并反饋指令執(zhí)行的情況等功能。為了提高偵察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能,本文采用位置式閉環(huán)PID控制算法控制偵察機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī),通過(guò)調(diào)節(jié)PID參數(shù)以提高