FROV作業(yè)流程仿真技術研究.pdf

1、水下機器人已經廣泛應用于海洋開發(fā)的許多領域,隨著海洋開發(fā)的不斷深入,能執(zhí)行多種復雜任務的機器人需求也越來越大。本文的研究對象是小型遙控水下機器人FROV,主要應用于大深度水下機器人水池試驗和淺海試驗的水下觀察。
　　 本文主要研究FROV作業(yè)流程仿真技術,主要針對FROV的運動仿真以及視景仿真進行研究,論文內容主要有以下幾方面:
　　 1、研究FROV的主體結構以及各個系統(tǒng)的構成情況;在FROV六自由度空間運動數學模型的

2、基礎上,對FROV的運動性能進行研究分析。
　　 2、研究FROV的縱、橫傾調節(jié)水艙的結構位置以及系統(tǒng)構成,根據對FROV空間運動方程的簡化得到了FROV縱橫傾調節(jié)系統(tǒng)的數學模型,對FROV的縱橫傾及潛浮狀態(tài)的調節(jié)過程進行計算仿真。
　　 3、利用三維建模軟件Multigen Creator建立FROV以及海底地貌的三維模型。
　　 4、利用視景仿真軟件Vega中的LynX界面設置對FROV的航行環(huán)境進行渲染及驅