基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點云配準技術(shù)研究.pdf

1、配準問題是計算機視覺以及攝影測量領(lǐng)域主要的研究課題之一。配準研究主要是將多個不同坐標系下的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到同一坐標系下，并對齊它們相互之間共同的部分。用于配準的數(shù)據(jù)一般包括圖像，點云等。
　　伴隨近年來3維激光成像技術(shù)的發(fā)展，點云在各個領(lǐng)域的使用越加廣泛，點云配準也成為熱門的研究課題。點云的配準通常包含點云與點云數(shù)據(jù)間配準，圖像與點云數(shù)據(jù)間配準。
　　本文在描述點云線結(jié)構(gòu)特征的基礎(chǔ)上，提出了一種基于結(jié)構(gòu)的大規(guī)模點云數(shù)據(jù)配準方法。具

2、體的，對于點云數(shù)據(jù)間的配準而言，我們通過結(jié)合點云數(shù)據(jù)中的線結(jié)構(gòu)以及面結(jié)構(gòu)特征，降低點云的數(shù)據(jù)復雜性，同時引入3維面線結(jié)構(gòu)集合相似性度量，在此基礎(chǔ)上提出一種多層次的基于結(jié)構(gòu)的點云配準框架。對于圖像與點云的配準來說，提出了一種包含少量人工交互的，半自動化配準方法，通過使用人工干預(yù)的方法進行初始化，獲取近似投影矩陣，并利用基于局部搜索的迭代更新策略不斷優(yōu)化投影方程，完成圖像與點云的配準。通過在多個真實點云數(shù)據(jù)中進行實驗比較分析，可以看出基于結(jié)