輪壤接觸動(dòng)力學(xué)仿真與移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、為擴(kuò)大機(jī)器人工作范圍而進(jìn)行的移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究是機(jī)器人研究中的重要組成部分。月球車作為一種用于復(fù)雜地形探測(cè)的移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)其通過性能的研究一直是移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究中的研究熱點(diǎn)。
　　 自中國(guó)“嫦娥”探月計(jì)劃啟動(dòng)以來，國(guó)內(nèi)掀起了一場(chǎng)月球車研究熱潮，但仍缺少能夠準(zhǔn)確進(jìn)行整車通過性能評(píng)估的仿真系統(tǒng)，這類仿真系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用對(duì)美國(guó)與俄羅斯各自月球車的成功研制做出了重大貢獻(xiàn)。針對(duì)這一情況，本論文在前人研究基礎(chǔ)上提出了一種評(píng)價(jià)月球車整車通過性能的仿真方

2、法。即結(jié)合虛擬樣機(jī)技術(shù)與輪壤接觸動(dòng)力學(xué)知識(shí)，在商業(yè)動(dòng)力學(xué)仿真軟件Adams基礎(chǔ)上進(jìn)行二次開發(fā)，通過編程建立一個(gè)反映輪壤接觸相互作用情況的月球車虛擬樣機(jī)進(jìn)行仿真，以得到更加精確的月球車整車通過性能評(píng)價(jià)結(jié)果。在仿真結(jié)果基礎(chǔ)上，本論文有針對(duì)性的提出了一系列評(píng)價(jià)月球車整車通過性能的指標(biāo)以協(xié)助評(píng)價(jià)月球車設(shè)計(jì)。
　　 論文另一部分工作，是在對(duì)通過性能研究和國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)展情況理解的基礎(chǔ)上，提出了兩種特殊移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，并通過理論分析和虛