無人駕駛智能車油門控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的高速發(fā)展,汽車逐漸成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡闹匾糠?。但汽車的普及也同時(shí)帶來了許多城市交通方面的問題,如交通運(yùn)輸、道路擁擠等問題。對(duì)無人駕駛智能車的設(shè)計(jì)開發(fā)則是解決交通問題的重要手段之一。無人駕駛智能車通過傳感器采集的自身及環(huán)境的各種積極信息數(shù)據(jù),然后傳入車載中央計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,操縱無人駕駛智能車按照中央計(jì)算機(jī)計(jì)算所產(chǎn)生的最優(yōu)路徑行駛。油門控制系統(tǒng)是無人駕駛智能車的最基本的控制系統(tǒng)之一,是實(shí)現(xiàn)無人駕駛智能車穩(wěn)定、安全

2、行駛最重要的部分。
　　本文無人駕駛智能車的油門控制系統(tǒng)是在電子節(jié)氣門基礎(chǔ)上進(jìn)行改造的。利用單片機(jī)模擬駕駛員踩踏加速踏板,加速踏板位置傳感器把具體的位移值轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào)送入控制單元,驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),來達(dá)到控制節(jié)氣門開度的目的。
　　通過分析電子節(jié)氣門機(jī)械結(jié)構(gòu)中存在的非線性因素和各自的特性,建立無人駕駛智能車油門控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在所建立的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,運(yùn)用PID和模糊PID控制策略對(duì)油門系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　在M