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文檔簡介
1、5T有軌鍛造操作機是為配合西南鋁6000T自由鍛造水壓機組而設(shè)計制造的專用機械手,主要用于從工業(yè)加熱爐中夾持、送料取料并配合水壓機進行鍛壓操作的專用設(shè)備,是整個鍛壓機組實現(xiàn)自動化的關(guān)鍵設(shè)備之一。鍛造操作機的性能應(yīng)滿足整個鍛造機組的快速性、高精度和高自動化的要求。
本文首先介紹了鍛造操作機控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和其電氣控制系統(tǒng)特點。根據(jù)鍛造操作機的鍛造工藝特點和技術(shù)要求指標,設(shè)計了以PLC控制為核心的基于電液比例控制,并融合了先
2、進的控制技術(shù)的鍛造操作機電氣控制系統(tǒng)。并分析了鍛造操作機電氣控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu),對各環(huán)節(jié)進行分析,在此基礎(chǔ)上解決了夾鉗夾持力調(diào)整非線性問題,并建立了大車進行驅(qū)動機構(gòu)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。
在此基礎(chǔ)上針對鍛造操作機在運送鍛件過程中由于慣量較大引起的大滯后現(xiàn)象,將變結(jié)構(gòu)PID控制技術(shù)引入鍛造操作機的運動控制系統(tǒng)中。通過分析比較不同形式的PID控制方法,設(shè)計了基于在不同的偏差情況下P、PI、PD分段控制的變結(jié)構(gòu)PID控制器。通過仿真對
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