電牽引滾筒采煤機(jī)姿態(tài)控制研究.pdf

1、本文通過分析電牽引滾筒采煤機(jī)的定位及姿態(tài)控制方法,以及自動化綜采工作面對采煤作業(yè)的要求,對電牽引滾筒采煤機(jī)在工作面中的位置定位和工作姿態(tài)控制等方面進(jìn)行研究,以課題組虛擬工作面的研究為基礎(chǔ),提出采煤機(jī)姿態(tài)控制方案,以期能夠滿足綜采工作面自動化的要求。
　　分析了采煤機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)的功能需求,以模塊化設(shè)計思想構(gòu)建姿態(tài)控制系統(tǒng),集位置定位、姿態(tài)檢測、壓力監(jiān)測、運(yùn)動控制等于一體。在工作面采煤機(jī)位置定位方面,確定了通過絕對式編碼器測量采煤機(jī)

2、齒軌輪的角位移,再換算為采煤機(jī)的行走位移,進(jìn)而確定采煤機(jī)的當(dāng)前位置的定位方案,達(dá)到采煤機(jī)工作面定位的目的。根據(jù)綜采工作面對采煤作業(yè)的要求,確立了基于虛擬工作面采高數(shù)據(jù)并結(jié)合調(diào)高油缸工作壓力變化的方法,實現(xiàn)采煤機(jī)姿態(tài)控制中滾筒姿態(tài)調(diào)高的方案,并建立調(diào)高控制系統(tǒng)模型,分析了調(diào)高油缸工作壓力正常與超限情況下調(diào)高系統(tǒng)的工作狀態(tài),為該方案今后的研究奠定了理論基礎(chǔ)。借助于遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控系統(tǒng),可以直接對采煤機(jī)工作情況進(jìn)行實時監(jiān)測,并記錄井下采煤工作面現(xiàn)