基于Virtools的感應(yīng)加熱機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與仿真.pdf

1、傳統(tǒng)的鏈輪感應(yīng)加熱淬火工序操作簡(jiǎn)單，重復(fù)性較強(qiáng)，針對(duì)其特點(diǎn)本文設(shè)計(jì)了一個(gè)用以取代人工生產(chǎn)的機(jī)械臂。由于機(jī)械臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作成本較高，如果直接進(jìn)行實(shí)物生產(chǎn)，待調(diào)整功能細(xì)節(jié)時(shí)會(huì)耗費(fèi)大量的成本與時(shí)間，本文利用虛擬現(xiàn)實(shí)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了仿真與實(shí)驗(yàn)，基于Virtools搭建了一個(gè)機(jī)械臂的仿真環(huán)境，完成了機(jī)械臂工作流程的運(yùn)動(dòng)仿真，節(jié)約了開(kāi)發(fā)成本并縮短了開(kāi)發(fā)周期。本文通過(guò)對(duì)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與仿真，主要研究了以下幾方面的內(nèi)容:
　　 首先，通過(guò)分

2、析鏈輪淬火加工工序的現(xiàn)狀，針對(duì)其工作性質(zhì)，實(shí)現(xiàn)加工的自動(dòng)化，從而提出了利用機(jī)械臂代替人工的構(gòu)想。為了設(shè)計(jì)出符合要求的機(jī)械臂，根據(jù)實(shí)際情況著重研究了影響機(jī)械臂設(shè)計(jì)的因素，并從機(jī)械臂的壽命、構(gòu)型、工作效率、工作精度和空間自由度等方面進(jìn)行了詳細(xì)分析，完成了機(jī)械臂各個(gè)部分的選材，利用Solidworks完成了機(jī)械臂模型的制作。
　　 其次，為了能夠完成對(duì)機(jī)械臂工作流程的觀察，并能改善前期設(shè)計(jì)上的不足，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了三維仿真。利用Virt

3、ools建立了一個(gè)機(jī)械臂的仿真環(huán)境，主要通過(guò)研究Virtools BB模塊、VSL與SDK的工作流程完成了系統(tǒng)菜單的建立，并實(shí)現(xiàn)了其消息響應(yīng);通過(guò)對(duì)三維環(huán)境下鼠標(biāo)拾取物體方法的研究，利用交線(xiàn)法結(jié)合VSL實(shí)現(xiàn)了模型的任意拾取與移動(dòng)，為場(chǎng)景的動(dòng)態(tài)搭建提供了方便。
　　 最后，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)仿真，為了能夠更加清晰明了模擬出機(jī)械臂的加工流程，從而完成了其他加工設(shè)備模型的建立以及渲染，模擬出了一個(gè)完整的機(jī)械臂工作環(huán)境，同時(shí)為了使場(chǎng)景更