并聯(lián)構(gòu)型裝備作業(yè)點(diǎn)顯著性影響因子及其約束方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人的作業(yè)精度問(wèn)題是制約其廣泛應(yīng)用的瓶頸，長(zhǎng)期以來(lái)都沒(méi)有得到很好的解決。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)這類機(jī)構(gòu)的誤差分析工作展開(kāi)了廣泛的研究，正有許多新理論應(yīng)用到并聯(lián)機(jī)器人誤差分析和建模的研究工作中，并取得了一些進(jìn)展，為并聯(lián)機(jī)器人的理論研究工作開(kāi)創(chuàng)了新思路。
　　 本文以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，由動(dòng)平臺(tái)的每一個(gè)位姿都對(duì)應(yīng)一組驅(qū)動(dòng)缸缸長(zhǎng)的特點(diǎn)，建立了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型（反解方程），根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程經(jīng)一系列變換得到了位置正解方程。對(duì)該類

2、機(jī)構(gòu)的支鏈建立了閉環(huán)矢量，使用微分法對(duì)各閉環(huán)矢量求全微分得到了該類機(jī)構(gòu)的誤差模型，根據(jù)誤差模型對(duì)機(jī)構(gòu)的幾何誤差源進(jìn)行了分析。
　　 根據(jù)該機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，建立了驅(qū)動(dòng)缸輸入速度同動(dòng)平臺(tái)輸出速度關(guān)系式，經(jīng)推導(dǎo)得到了并聯(lián)機(jī)器人雅克比條件數(shù)的表達(dá)式，分析了雅克比條件數(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度的影響，以及對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異研究的作用。
　　 針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)若干作業(yè)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)誤差的研究不能全面反映機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差特性的問(wèn)題，使用數(shù)值仿真的方法模擬并聯(lián)機(jī)構(gòu)沿