爬管機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真.pdf

1、本論文主要對爬外管機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真的研究。
　　該機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用的是關(guān)節(jié)式，不僅能夠攀爬直管，而且能夠越過T型管、U型管、十字管等等，基本實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)的一些要求。本文應(yīng)用動力學(xué)分析軟件ADAMS中優(yōu)化部分對爬管機(jī)器人的夾緊機(jī)構(gòu)、拉伸機(jī)構(gòu)、整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了最優(yōu)化計(jì)算，確定了該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的待優(yōu)化變量，建立了結(jié)構(gòu)的運(yùn)動數(shù)學(xué)模型，構(gòu)造了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的約束與目標(biāo)函數(shù)，最終確定了夾緊機(jī)構(gòu)的最優(yōu)位置和在運(yùn)動過程中所需最小夾緊力。利用三維造型

2、軟件SolidWorks對爬管機(jī)器人模型進(jìn)行了三維造型和裝配，并檢驗(yàn)和修改了存在的干涉問題。并且運(yùn)用了Solidworks中的仿真插件COSMOSMotion，對爬管機(jī)器人模型進(jìn)行了運(yùn)動仿真并輸出了力矩曲線，為選取驅(qū)動電機(jī)提供了必要的數(shù)據(jù)支持，并發(fā)現(xiàn)和總結(jié)了將SolidWorks中裝配模型轉(zhuǎn)到COSMOSMotion中時應(yīng)該注意的事項(xiàng)；利用Solidworks中有限元分析插件COSMOSWorks對輪支架進(jìn)行了動態(tài)力學(xué)分析，并得到了應(yīng)力