某型六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制與仿真研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步，機(jī)械臂技術(shù)的研究已經(jīng)成為高新技術(shù)研究領(lǐng)域的一個(gè)重要方面，機(jī)械臂也在各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，相關(guān)領(lǐng)域的研究也得到了越來(lái)越深入的發(fā)展。隨著機(jī)械臂在各領(lǐng)域更加廣泛的應(yīng)用，機(jī)械臂在功能性、實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性、機(jī)械機(jī)體輕便靈活性等方面又有了更多的需求，這也為以后的研究提供了新的方向。
　　本文以六自由度機(jī)械臂為原型，對(duì)相關(guān)方向領(lǐng)域進(jìn)行了研究。首先，以某型六自由度機(jī)械臂為對(duì)象，采用D-H方法對(duì)機(jī)械臂建立數(shù)學(xué)模型，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)理論和求解方法進(jìn)行了推導(dǎo)和理論分析，利用VC++6.0對(duì)該機(jī)械臂編制應(yīng)用層程序，對(duì)其實(shí)現(xiàn)多種形式的控制。其次，對(duì)六自由度機(jī)械臂建立動(dòng)力學(xué)和逆動(dòng)力學(xué)的模型，并對(duì)其進(jìn)行分析和求解。利用牛頓－歐拉方程法對(duì)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的速度、加速度、慣性力矩和慣性力以及各相鄰關(guān)節(jié)相互之間的作用力和關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行了求解，并利用Matlab對(duì)逆動(dòng)力學(xué)相關(guān)量進(jìn)行了仿真分析。最后，對(duì)六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了仿真和分析。利用三次多項(xiàng)式和五次多項(xiàng)式