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文檔簡介
1、對于視障人士而言,在其身處未知環(huán)境時,除了依賴自身的觸覺感知能力之外,借助于手杖、導(dǎo)盲動物或者其他電子設(shè)備是他們進行安全有效避障的重要手段。
本文以面向視障人士的環(huán)境信息感知系統(tǒng)這一重要應(yīng)用為背景,開展了基于雙目立體視覺的障礙物檢測、基于振動觸覺反饋的障礙信息編碼方式等方面的研究,并以此為基礎(chǔ)設(shè)計實現(xiàn)了一種環(huán)境信息感知裝置。
本文在分析了現(xiàn)有導(dǎo)盲工具的發(fā)展現(xiàn)狀和他們各自的優(yōu)缺點、闡述了觸覺重要性的基礎(chǔ)上,開展了基于雙
2、目立體視覺測障和振動觸覺反饋障礙信息編碼方式的研究,并將其應(yīng)用于實現(xiàn)一種環(huán)境信息感知系統(tǒng)。該信息感知系統(tǒng)主要由基于DM3730處理器的控制模塊、雙目攝像頭圖像采集模塊、運動傳感器模塊、振動觸覺顯示模塊與電源模塊組成。其中雙目攝像頭圖像采集模塊用于采集外界環(huán)境信息;運動傳感器模塊用于獲取設(shè)備的位姿信息;振動觸覺顯示模塊作為使用者與環(huán)境感知系統(tǒng)之間的交互工具,用于傳達環(huán)境中障礙物的信息;基于DM3730處理器的控制模塊負責(zé)協(xié)調(diào)控制各模塊工作
3、;電源模塊為系統(tǒng)提供所需要的電源,確保系統(tǒng)的正常工作。
最后,本文通過模塊化實驗和系統(tǒng)總體實驗驗證了該環(huán)境信息感知系統(tǒng)的有效性和實用性。其中模塊化實驗包括障礙物檢測實驗、運動傳感器準確度及其靈敏度實驗、振動觸覺編碼的信息反饋效果實驗。實驗結(jié)果表明本文研究的環(huán)境信息感知系統(tǒng),在障礙檢測方面表現(xiàn)良好,并能以簡單有效的振動觸覺方式反饋障礙信息。
本文對于立體視覺在障礙檢測中的效果,觸覺信息編碼的合理表達性等方面的研究,為今
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