空間機(jī)械臂的滑?？刂品椒?pdf

1、隨著科學(xué)的不斷發(fā)展和人類的需要，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)向遙遠(yuǎn)的太空發(fā)展。由于太空環(huán)境非常復(fù)雜而危險(xiǎn)，人類很難完成預(yù)期的任務(wù)，例如太空微重力、高真空、強(qiáng)輻射和微小行星體的存在，于是空間機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)出現(xiàn)在太空中，代替人類完成困難的任務(wù)。近年來(lái)空間機(jī)器人技術(shù)越來(lái)越受到世界各國(guó)科學(xué)家的高度重視。
　　 空間機(jī)械臂在實(shí)際的工作中，系統(tǒng)存在著很多不確定性因素，基于系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的控制方法，如協(xié)調(diào)控制、計(jì)算力矩控制等方法的控制效果差，甚至不穩(wěn)定，

2、本文針對(duì)姿態(tài)受控的不確定性空間機(jī)械臂在關(guān)節(jié)空間的軌跡跟蹤問(wèn)題，設(shè)計(jì)了兩種滑?？刂品椒ǎ?br>　　 第一種，以Terminal滑模控制方法為基礎(chǔ)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠?qū)W習(xí)系統(tǒng)的不確定性和干擾的上界，研究新方法，并且用飽和函數(shù)來(lái)代替符號(hào)函數(shù)降低系統(tǒng)的抖振問(wèn)題，能使系統(tǒng)跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂為零。進(jìn)一步改進(jìn)方法，利用兩個(gè)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別逼近系統(tǒng)的非線性函數(shù)和不確定性上界，完全無(wú)需計(jì)算復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)模型，能夠在系統(tǒng)存在不確定性和外部干擾的情況