基于移動車輛專用控制器的機(jī)械手控制系統(tǒng).pdf

1、本課題設(shè)計(jì)了一個基于移動車輛專用控制器的機(jī)械手控制系統(tǒng)，它的主要功能就是為機(jī)械手完成各種預(yù)先制定任務(wù)提供一個完整的控制方案。該控制系統(tǒng)所用的主控制器是由Inter Control公司的Digsy Compact，其主要優(yōu)點(diǎn)是該控制器是為移動車輛上的控制系統(tǒng)專門設(shè)計(jì)，在一些移動車輛工作的環(huán)境中其穩(wěn)定性非常高。
　　該論文以機(jī)械手為研究對象，設(shè)計(jì)了基于移動車輛專用控制器的機(jī)械手控制系統(tǒng)。首先介紹了控制系統(tǒng)與機(jī)械手背景、現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，

2、提出了基于移動車輛專用控制器的機(jī)械手控制系統(tǒng)的實(shí)際的意義。接著根據(jù)所選的控制器結(jié)構(gòu)特點(diǎn)做出了控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并且詳細(xì)介紹了控制系統(tǒng)所選用的控制器和執(zhí)行器。然后詳細(xì)介紹了硬件的設(shè)計(jì)方案，具體來說介紹了上位機(jī)與 PC機(jī)的通訊硬件連接設(shè)計(jì)，電機(jī)的驅(qū)動電路選用的是LMD18200驅(qū)動芯片，能夠?qū)ο挛还?jié)點(diǎn)的輸出控制信號起到很好的放大作用，驅(qū)動電機(jī)使機(jī)械手實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的精確轉(zhuǎn)動。多路閉環(huán)反饋的設(shè)計(jì)中選用了速度傳感器CPA425、直線位移傳感器