氣動機械手位置伺服控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、氣動系統(tǒng)以其價廉、簡單、抗污染能力強等特點,在工業(yè)自動化中得到愈來愈廣泛的應用.氣動伺服控制技術作為一種自動控制手段,在眾多的工業(yè)領域中已經成功的獲得了應用.該文在對氣動位置伺服系統(tǒng)的特性進行研究的基礎上,通過對控制策略的理論和實驗研究,實現(xiàn)了氣動位置伺服系統(tǒng)的高精度控制.氣缸的摩擦力和閥的質量流量特性是影響氣動位置控制系統(tǒng)的主要因素.該文首先對氣缸的動靜態(tài)特性進行了理論分析,通過實驗來建立氣缸的摩擦力、比例流量閥流量特性近似的數(shù)學模型

2、,對電氣機械手位置控制系統(tǒng)建立了非線性數(shù)學模型,并通過計算機仿真技術對系統(tǒng)特性進行研究,討論了系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響,得出系統(tǒng)對階躍信號、方波信號等的響應特性.在此基礎上,對氣動位置伺服系統(tǒng)進行了相應的控制策略研究.由于系統(tǒng)具有嚴重非線性,經典控制方法(如PID控制)很難獲得良好的控制效果,不適合于控制對象參數(shù)變化、非線性程度大等場合.神經網絡具有很強的逼近非線性曲線的能力和泛化能力,即非線性映射能力.該文利用神經網絡的學習功能,在線